Если что-то физически торчит в облаке точек, но нейросеть его не распознала и не сегментировала, мы всё равно остановимся.
А то, чего на карте нет и что появилось динамически, мы объезжаем, если движемся не по заданию, и ждём, если по заданию.
Делаем это, в частности, под требования одного из заказчиков в газовой отрасли, где условия эксплуатации жёстче, но опция доступна для любой конфигурации.
Отдельно обрабатываются стеснённые ситуации, например, когда рядом стоит машина, но мы в принципе можем проехать мимо.
Распознаём мы это тоже отдельной нейросетью, которая дает семантическое представление где находится корм и в каких границах: чем корма больше, тем сильнее смещение, до определённого…